برنامهریزی حرکت
From Wikipedia, the free encyclopedia
برنامهریزی حرکت (نام دیگر، «مشکل ناوبری»، مسئله «حرکت دهنده پیانو») اصطلاحی است که در رباتیک به فرایند جزئیسازی کاری، درقالب حرکتهای جداگانه و گسسته گفته میشود. به عنوان مثال، هدایت رباتی سیار در داخل یک ساختمان به سمت هدفی دور را، در حالی که باید از دیوارها بدون برخورد عبور کند و مراقب پایین افتادن از پلهها باشد، در نظر بگیرید. الگوریتم برنامهریزی حرکت این وظایف جداگانه را به عنوان ورودی میگیرد، فرمان سرعت و چرخش چرخها را تولید میکند و به ربات ارسال میکند. الگوریتمهای برنامهریزی حرکت ربات ممکن است با تعداد بیشتری از مفاصل (به عنوان مثال بازوهای صنعتی)، وظایفی پیچیدهتر (به عنوان مثال دستکاری اشیاء)، محدودیتهای مختلف (به عنوان مثال یک ماشین که فقط به جلو میتواند برود)، و عدم قطعیت (به عنوان مثال مدل ناقص محیط یا ربات) روبرو باشند.
برنامهریزی حرکت دارای کاربردهای رباتیکی زیادی از قبیل خودمختاری، خودکارسازی، نرمافزار طراحی به وسیله کامپیوتر و نیز برنامههای کاربردی در زمینههای دیگر مانند پویانمایی شخصیتهای دیجیتال، طراحی معماری، جراحی رباتیک و مطالعه مولکولهای زیستی میباشد.