Le jeu met en scène les chevaliers de Bronze, des guerriers saints dédiés à la protection de la réincarnation de la déesse Athéna menés par Seiya, en tant que personnages jouables. À la suite d'un attentat, cette dernière est en danger de mort, et les chevaliers de Bronze doivent parcourir le Sanctuaire, le lieu sacré où vivent les chevaliers, afin de rétablir Athéna sur son trône, usurpé par le commanditaire de la tentative d'assassinat, le grand Pope. En chemin, ils doivent affronter différents adversaires dont les chevaliers d'Or, ignorant pour la plupart la trahison du grand Pope. Après avoir sauvé Athéna, les chevaliers de Bronze rencontrent de nouveaux obstacles et de nouveaux antagonistes, continuant leur mission de protection de la déesse.
Considéré comme une version améliorée de son prédécesseur Saint Seiya: Brave Soldiers et développé par la même équipe, Saint Seiya: Soldiers' Soul est également le deuxième jeu à être distribué à l'international, notamment en Amérique du Nord. C'est également le premier jeu de la saga à mettre en scène les personnages issus de l'arc narratif exclusif à la série d'animation adaptée de la saga, les guerriers divins d'Odin, ainsi que les armures divines des chevaliers d'or, introduites dans Saint Seiya: Soul of Gold, deux arguments de vente mis en avant lors de la promotion du jeu.
Le jeu reçoit des critiques mitigées à sa sortie, ces dernières félicitant le jeu pour la diversité des personnages proposés au joueur, mais déplorant un manque d'équilibrage et une durée de vie faible, conseillant de réserver ce titre seulement aux fans les plus assidus de la saga Saint Seiya.