Het milieu intérieur of inwendig milieu is de extracellulaire lichaamsvloeistof, meer specifiek het interstitium, de ruimte buiten de cellen van een weefsel, in een meercellig organisme dat een stabiele beschermde omgeving biedt voor weefsels en organen. De vloeibare omgeving waarin alle cellen zich bevinden, maakte de uitwisseling van aan- en afvoerstoffen mogelijk.

De Franse fysioloog Claude Bernard (1813-1878) gebruikte de term milieu de l'intérieur vanaf 1854 in zijn werken in het kader van de ontwikkeling van zijn nieuwe levenstheorie, die de traditionele ideeën van vitalisme en zelfgenezend vermogen, die algemeen bekend stonden als vis medicatrix naturae, verving. Vermoedelijk heeft hij de term niet echt zelf bedacht, maar overgenomen van histoloog Charles Robin.

De term milieu intérieur werd pas in de vroege twintigste eeuw algemeen geaccepteerd, onder invloed van fysiologen als Joseph Barcroft en met name Walter Bradford Cannon, die het idee van homeostase ontwikkelde en de nadruk legde op het zelfregulerend vermogen van het menselijk lichaam. Het idee van zelfregulerende vermogen werd onder andere door de Amerikaanse wiskundige Norbert Wiener verder uitgewerkt naar de niet-levende wereld, waarmee hij het fundament legde voor de cybernetica.