Robotarm

Uit Wikipedia, de vrije encyclopedie

Een robotarm is een mechanische manipulator met vergelijkbare functionaliteit als een menselijke arm. Een robotarm bestaat uit een aantal segmenten die met elkaar verbonden zijn door gewrichten, en waartussen translaties en/of rotaties mogelijk zijn. Deze delen vormen samen een kinematische keten. De wijze waarop de onderdelen met elkaar verbonden zijn en hoe ze onderling kunnen bewegen bepaalt het aantal vrijheidsgraden van de robotarm.

Dit artikel gaat over de arm van een robot. Voor de mechanische arm voor een mens, zie Bionisch implantaat.
Een robotarm.

Aan het eind van de robotarm bevindt zich het gereedschap waarmee de robot een taak kan uitvoeren, zoals iets vastpakken of draaien.

Een robotarm wordt bewogen door de actuatoren (zoals elektromotoren) aan te drijven. Inverse kinematica wordt gebruikt om te berekenen hoe de actuatoren aangedreven moeten worden als men het werktuig aan het eind van de robotarm naar een bepaalde positie en oriƫntatie wil bewegen. Het bewegen van een robotarm valt onder bewegingsplanning.

Een robotarm kan handmatig aangestuurd worden met een bedieningspaneel of een robotarm kan geprogrammeerd worden om taken zelfstandig uit te voeren.