变结构控制
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变结构控制(Variable structure control、VSC)是一種不连续的非線性控制,會用高頻切換的方式來調整非線性系統的动態。其状态反馈的控制律不是時間的连续函数,會在幾個連續函數之間進行切換,因此控制器的結構會依其系統狀態所在的位置以及其軌跡而不同。变结构控制會在一些平滑的控制律之間切換,而且可能是很高速的切換。变结构控制以及相關的滑動模式特式最早是由蘇聯的Emelyanov等研究者在1950年代初期所提出的[1]。
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变结构控制的主要控制模式是滑動模式控制(SMC),其優點有:
- 對受控體參數不確定性的敏感度低
- 大幅縮減受控體動態建模的階數
- 有限時間內會收斂(因為非連續控制律的效果)
其缺點有:
- 在實際系統上會有高頻的切跳(chatter)。
- 過度注重不確定量的影響
有關滑動模式控制的研究仍是目前控制理論研究的熱門領域之一[2]。