摇杆转向架
維基百科,自由的 encyclopedia
摇杆-转向架(rocker-bogie)系统是1988年开发用于美国宇航局旅居者号火星探测漫游者上的悬架装置[1][2][3]。自那以来,它已成为美国宇航局最受欢迎的漫游车设计[4],它先后被用于2003年火星探测漫游者任务机器人勇气号和机遇号[5]、2012年火星科学实验室任务漫游车好奇号 [6]以及火星2020毅力号火星车上[7]。
悬架“摇杆”部分为漫游车两侧车身上更大铰链机构的摇杆部分,这些摇杆通过差速器相互连接并与车辆底盘相连。相对于底盘,摇臂将以相反方向上下摇摆,以保持所有车轮同时触地。底盘保持在两具摇杆的平均俯仰角水平上。摇杆一端装有驱动轮,另一端则与转向架枢轴连接。
悬架的转向架部分是指较小的铰链机构,该连杆机构以中间的摇杆为枢轴,两端各有一只驱动轮。转向架通常用作军用坦克履带中的负重轮,作为在地形上分配负荷的惰轮,并且在半挂式拖车中也很常用。坦克和半挂车现在都更偏好拖臂悬架。
在旅居者漫游车上,前轮与转向架相连,而在火星探测漫游者和火星科学实验室漫游车上,前轮与摇杆相连。